履帶式爬壁機(jī)器人運(yùn)動學(xué)建模與磁吸附設(shè)計(jì)

摘要： 針對搭載高壓水射流裝置的履帶式爬壁機(jī)器人附壁穩(wěn)定性問題，結(jié)合設(shè)計(jì)的爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，建立了爬壁機(jī)器人吸附在船舶壁面時(shí)的運(yùn)動學(xué)模型，分析并求解了影響爬壁機(jī)器人附壁性能的各個(gè)因素，并對其磁吸附單元進(jìn)行設(shè)計(jì)，分析磁吸附單元在N-S充磁和Halbach充磁方向時(shí)磁力與間隙關(guān)系。借助拉伸試驗(yàn)機(jī)對永磁吸附單元進(jìn)行試驗(yàn)，驗(yàn)證了磁吸附單元的可靠性。并對搭建的功能性樣機(jī)，開展室內(nèi)水平行走、垂... （共7頁）