基于位形相似性聚類的機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定研究

摘要： 利用非幾何參數(shù)誤差引起的定位誤差與機(jī)器人位形之間的相似性映射關(guān)系，通過(guò)聚類算法將機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定位形空間劃分為多個(gè)子空間，并在各個(gè)子空間中完成參數(shù)標(biāo)定；利用相似性關(guān)系將待補(bǔ)償位形歸類到對(duì)應(yīng)的子空間，根據(jù)子空間的參數(shù)標(biāo)定結(jié)果控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)非幾何參數(shù)誤差引起的定位誤差的有效補(bǔ)償。以UR5機(jī)器人為標(biāo)定對(duì)象進(jìn)行試驗(yàn)，與普通標(biāo)定補(bǔ)償方法相比，采用所提方法標(biāo)定補(bǔ)償后的位置誤差模的最大值...