噴漿機器人

　　在工程機械行業(yè)，我國的大多數(shù)產品都面臨著更新?lián)Q代。機器人技術，即機電液訊一體化技術是提升工程機械技術水平和產品檔次的重要手段。由于我國工程機械行業(yè)的自主開發(fā)能力弱，國外產品進口逐年上升。為了改變這一狀況，我國工程機械行業(yè)聯(lián)合科研單位開展了機器人化機器的研究，相繼研制出噴漿機、鑿巖機、壓路機、推土機、裝載機、攤鋪機等多項成果。

　　噴漿就是噴射混凝土。噴漿支護是現(xiàn)代建設施工中廣泛采用的支護方法。噴漿機器人可用于一切需要噴漿的工程中。鐵路、公路隧道，礦山巷道，水利和水電的隧洞和涵洞，地鐵以及各種地下（軍用、民用）建筑等，現(xiàn)在都普遍采用噴漿支護。鐵路和公路每年就要開挖300公里隧道，特別是在我國鐵路、公路建設重點地區(qū)的西南部和南部地區(qū)，為適應車速越來越快的發(fā)展趨勢，線路盡可能少拐彎，隧道開挖量會更大；我國有大、中型煤礦500多個，每個礦都有掘進隊5－6個，其巷道開挖總量比鐵路還多。

　　與傳統(tǒng)的木材、鋼梁支護方法相比，噴漿支護不僅節(jié)省大量木材和鋼材，而且具有施工速度快、支護效果好等優(yōu)點。但噴漿支護也存在一些待解決的問題，如人工噴漿時，回彈造成的飛沙走石使工人不敢抬頭睜眼，致使無法保持噴槍與受噴面垂直，也無法使噴槍口與受噴面保持最佳距離。這樣，不僅混凝土的回彈率高（30－50％），浪費材料，而且混凝土結構疏密不一，不能保證噴層的質量。另外對大斷面隧道，人工噴漿需要搭腳手架，影響施工進度，且費工費料。國內外都認為采用機器人噴漿是一條出路。

　　國外從60年代開始采用機械手噴漿，現(xiàn)在國內采用的噴漿機械手全是進口的，單價一般在260－500萬元人民幣之間，并且維修和配件供應都很困難。

　　山東科技大學機器人研究中心從1994年開始著手“噴漿機器人”的研制，先后完成了礦井用噴漿機器人和大型噴漿機器人。