程序控制機(jī)器人

　　1正文

　　按照事先設(shè)定的程序（包括順序、條件及位置等）逐步動(dòng)作的機(jī)器人，簡(jiǎn)稱程控機(jī)器人。在機(jī)械制造領(lǐng)域中，程控機(jī)器人用于完成單調(diào)、重復(fù)的作業(yè)，如機(jī)床的上下料、工件搬運(yùn)等。程控機(jī)器人有固定程控機(jī)器人和可變程控機(jī)器人兩種。①固定程控機(jī)器人：采用限位開(kāi)關(guān)、凸輪和擋塊等設(shè)有固定工作程序的機(jī)器人。通常由邏輯控制裝置向所規(guī)定的軸發(fā)出動(dòng)作指令信號(hào)，軸接受指令開(kāi)始動(dòng)作，一直到該軸限位開(kāi)關(guān)動(dòng)作后停止，同時(shí)給出下一步的動(dòng)作指令，直至完成一個(gè)完整的作業(yè)過(guò)程。這種固定程序設(shè)定方式只能簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)兩個(gè)端點(diǎn)的定位或根據(jù)擋塊的設(shè)定調(diào)節(jié)，有選擇地實(shí)現(xiàn)特定點(diǎn)的定位。改變程序較難。②可變程控機(jī)器人：為了增強(qiáng)程控機(jī)器人的柔性，研制出可用矩陣插銷板、步進(jìn)選線器、順序轉(zhuǎn)鼓等改變工作程序的機(jī)器人。當(dāng)機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容改變時(shí)，只要改變程序就可適應(yīng)新的作業(yè)。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了采用可編程控制器或單板機(jī)的可編程控機(jī)器人。程控機(jī)器人控制簡(jiǎn)單，造價(jià)低廉，適合于大批量少品種的生產(chǎn)系統(tǒng)。