淡水蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺自主導航系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)

摘要： 將智能化無人作業(yè)平臺應用于淡水蝦蟹養(yǎng)殖中來實現(xiàn)漁業(yè)的智能化和產(chǎn)業(yè)化是目前研究的熱點。研制的淡水蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺由一個自主導航控制系統(tǒng)實現(xiàn)控制。岸邊的指揮與監(jiān)控單元（CMU）通過人機界面（HMI）對蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺進行手動和自動控制，通信與控制單元（CCU）用于實現(xiàn)蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺的航向、速度的實時控制。利用淡水蝦蟹養(yǎng)殖作業(yè)平臺進行了自動導航、航速和偏航誤差實驗。實驗結(jié)果表明，該...