基于踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的自主自適應(yīng)控制策略
中國醫(yī)療器械雜志
頁數(shù): 7 2024-07-30
摘要: 康復(fù)機(jī)器人的控制策略既要適應(yīng)不同運(yùn)動(dòng)功能水平的患者,又要提高患者康復(fù)訓(xùn)練的自主性,而現(xiàn)有的控制策略往往只考慮一個(gè)方面。該研究提出的自主自適應(yīng)控制策略就同時(shí)解決了這2個(gè)問題。首先該控制策略根據(jù)人機(jī)協(xié)同運(yùn)動(dòng)過程中的軌跡追蹤誤差,切換到對應(yīng)的工作模式(包括挑戰(zhàn)、自由、助力和機(jī)器支配模式)。其次,為了激發(fā)患者的自主性,將肌肉骨骼模型估算患者的主動(dòng)力矩與系數(shù)的乘積作為機(jī)器輸出力,系數(shù)根據(jù)... (共7頁)