基于單目視覺的全自動(dòng)撿球機(jī)器人控制算法設(shè)計(jì)

摘要： 為了解決乒乓球訓(xùn)練基地繁重的人工撿球工作，設(shè)計(jì)了一種全自動(dòng)撿球機(jī)器人適用的控制算法。
機(jī)械結(jié)構(gòu)方面采用雙齒輪逆向旋轉(zhuǎn)形式的滾筒結(jié)構(gòu)執(zhí)行撿球動(dòng)作，使用單目攝像頭固定安裝到撿球小車上周期性拍攝圖片，通過無(wú)線傳輸或者網(wǎng)絡(luò)云端傳送到個(gè)人電腦(PC)。
使用MATLAB軟件通過識(shí)別并補(bǔ)償干擾光斑、降噪、識(shí)別小球質(zhì)心、規(guī)劃最優(yōu)路徑等算法識(shí)別小球位置并規(guī)劃行進(jìn)路線。