面向北京2022年冬奧會(huì)水下火炬?zhèn)鬟f的新型機(jī)器人

摘要： 面向北京2022年冬奧會(huì)水下火炬?zhèn)鬟f應(yīng)用需求，設(shè)計(jì)水下變結(jié)構(gòu)機(jī)器人和兩棲機(jī)器人，并提出水下火炬?zhèn)鬟f控制方法?？朔C(jī)械臂（含火炬）運(yùn)動(dòng)和野外流場(chǎng)的復(fù)合擾動(dòng)是火炬?zhèn)鬟f控制的關(guān)鍵問(wèn)題，尤其是手持燃燒火炬的機(jī)械臂對(duì)浮游模式水下機(jī)器人的影響更加顯著。針對(duì)以上問(wèn)題，本文提出一種基于自適應(yīng)控制策略的水下火炬?zhèn)鬟f控制方法，在線辨識(shí)靜力學(xué)和流場(chǎng)水動(dòng)力參數(shù)，預(yù)先補(bǔ)償控制擾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的高精度...