梳草船導(dǎo)航控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 梳草船已逐步成為河蟹養(yǎng)殖池塘水草管理的重要裝備，為實(shí)現(xiàn)梳草船運(yùn)行的自動化，設(shè)計(jì)開發(fā)了一款以風(fēng)機(jī)作為驅(qū)動裝置的梳草船導(dǎo)航控制系統(tǒng)。針對梳草船設(shè)計(jì)了一套軟硬件控制系統(tǒng)，建立了梳草船運(yùn)動模型并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，采用航向預(yù)估PID控制方法和LOS視圓法實(shí)現(xiàn)了梳草船的運(yùn)動控制與路徑跟蹤，在實(shí)際養(yǎng)殖場進(jìn)行了航速測試，路徑跟蹤和水草收割試驗(yàn)。結(jié)果表明，在所設(shè)計(jì)的導(dǎo)航系統(tǒng)控制下，梳草船的最大運(yùn)行...