可控變胞式碼垛機(jī)器人非線性動(dòng)態(tài)可靠性分析

摘要： 變胞機(jī)構(gòu)具有多構(gòu)態(tài)的優(yōu)點(diǎn)，在構(gòu)態(tài)變換時(shí)會(huì)不可避免地產(chǎn)生內(nèi)沖擊力，嚴(yán)重時(shí)會(huì)發(fā)生共振，其動(dòng)態(tài)可靠性問題是確保其在工程應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)多構(gòu)態(tài)正常運(yùn)行的關(guān)鍵。以面向工件搬運(yùn)任務(wù)的可控變胞式碼垛機(jī)器人為研究對(duì)象，在運(yùn)用有限元法建立該機(jī)器人工作過程的非線性動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，運(yùn)用改進(jìn)的L-P法得出該模型的共振頻率，考慮了多種失效模式、多種不確定變量和非線振動(dòng)因素的影響，提出了非線性動(dòng)態(tài)可靠性的分...