基于LSTM和SMC的農(nóng)用履帶機(jī)器人軌跡跟蹤控制

摘要： 軌跡跟蹤是移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)的重要領(lǐng)域之一，擁有廣闊的發(fā)展前景，而高度非線性的動(dòng)態(tài)特性是控制器設(shè)計(jì)的主要障礙。提出了一種基于長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)(LSTM)和準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的滑?？刂?SMC)方法。給出履帶車的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，并基于動(dòng)力學(xué)模型建立滑?？刂葡到y(tǒng)。設(shè)計(jì)基于深度學(xué)習(xí)方法的LSTM網(wǎng)絡(luò)來(lái)對(duì)未知干擾項(xiàng)進(jìn)行控制補(bǔ)償，降低外部干擾的影響，通過(guò)結(jié)合LSTM網(wǎng)絡(luò)和準(zhǔn)滑動(dòng)模態(tài)的優(yōu)勢(shì)，...