仿生機(jī)器鰩魚多模態(tài)運(yùn)動(dòng)控制與優(yōu)化方法研究
機(jī)床與液壓
頁(yè)數(shù): 6 2023-11-15
摘要: 鰩魚使用胸鰭擺動(dòng)推進(jìn),具有穩(wěn)定性高、隱蔽性強(qiáng)等特點(diǎn)。針對(duì)仿生機(jī)器鰩魚復(fù)雜水下環(huán)境運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題,提出一種基于模糊控制和中樞模式發(fā)生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基礎(chǔ)上引入高層感覺(jué)反饋控制機(jī)制,并通過(guò)模糊控制器來(lái)調(diào)節(jié)CPG參數(shù),實(shí)現(xiàn)仿生機(jī)器鰩魚的多模態(tài)運(yùn)動(dòng)控制。通過(guò)直線前游、原地轉(zhuǎn)彎和動(dòng)態(tài)沉浮試驗(yàn),在不同的Fuzzy-CPG控制器初始參數(shù)下,...