類壁虎仿生機(jī)器人機(jī)械控制及實(shí)驗(yàn)

摘要： 為探究爬壁虎的仿生功能及其可行性，通過(guò)分析計(jì)算、程序開發(fā)、建模仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等，研制了一種可智能操控的仿生機(jī)械壁虎。將連桿、舵機(jī)、輪組等應(yīng)用于壁虎腿足關(guān)節(jié)構(gòu)造模擬和功能拓展，在ADAMS/View環(huán)境下對(duì)其運(yùn)動(dòng)步態(tài)進(jìn)行軌跡仿真。利用真空泵、軟管、電磁閥及吸盤等搭建氣動(dòng)回路，通過(guò)負(fù)壓通斷模擬壁虎在墻面上的吸附停留與攀爬。在步態(tài)分析、控制程序編譯和Arduino軟硬件開發(fā)基礎(chǔ)上，將...