基于運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別的上肢助力外骨骼復(fù)合控制方法研究

摘要： 針對(duì)上肢助力外骨骼助力時(shí)響應(yīng)延時(shí)問題，提出一種基于人機(jī)交互力信號(hào)、位姿信號(hào)數(shù)據(jù)融合的運(yùn)動(dòng)意圖識(shí)別算法，使用支持向量機(jī)(Support vector machine, SVM)分類器對(duì)人體運(yùn)動(dòng)信號(hào)進(jìn)行分類，確定穿戴者運(yùn)動(dòng)意圖，對(duì)控制參數(shù)做出適應(yīng)性調(diào)節(jié)，改變?nèi)藱C(jī)協(xié)同控制系統(tǒng)響應(yīng)速度。采用果蠅優(yōu)化算法(Fruit fly optimization algorithm, FOA)優(yōu)化支...