數(shù)字孿生驅(qū)動的離心鑄管機服務(wù)機器人虛擬調(diào)試的研究

摘要： 機電虛擬調(diào)試可以避免機械運動產(chǎn)生干涉，縮短系統(tǒng)調(diào)試時間。本文針對離心鑄管機服務(wù)機器人集成系統(tǒng)，進(jìn)行了機電聯(lián)合虛擬調(diào)試研究。建立了機器人集成系統(tǒng)的幾何模型和數(shù)字孿生模型，研發(fā)了集成系統(tǒng)的控制系統(tǒng)和控制程序。借助于MCD平臺，以PLCSIM Advance作為虛擬PLC，搭建了數(shù)字孿生模型與PLC程序的雙向通信模型。實現(xiàn)了PLC程序驅(qū)動數(shù)字孿生模型的運動，同時數(shù)字孿生模型也將運動狀...