一種管道水培葉菜變方位包絡(luò)定心抓取方式
農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)
頁數(shù): 9 2023-12-01
摘要: 將不同位姿的水培葉菜包絡(luò)定心夾持到種植孔中心取出,是實(shí)現(xiàn)莖稈精準(zhǔn)根切,避免根部殘留在管道內(nèi)的關(guān)鍵。針對定方位抓取方式在一些方位上對葉菜向心包絡(luò)扶起作用小,抓取成功率低的問題,該研究提出一種在夾持過程中使夾手相對種植孔中心轉(zhuǎn)動的變方位抓取方式。以水培綠寶芥藍(lán)為抓取對象,建立夾手張開伸入、繞種植孔中心轉(zhuǎn)動及閉合夾緊時的尺寸參數(shù)關(guān)系模型;構(gòu)建包絡(luò)定心夾持多剛體動力學(xué)仿真模型,對初始傾... (共9頁)