機(jī)耕道自動駕駛農(nóng)機(jī)局部路徑規(guī)劃
農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)
頁數(shù): 10 2024-01-23
摘要: 針對機(jī)耕道場景下自動駕駛農(nóng)機(jī)行駛的安全性、平穩(wěn)性與規(guī)劃實(shí)時性的實(shí)際需求,該研究提出了一種基于二次規(guī)劃的局部路徑規(guī)劃方法。首先基于有限狀態(tài)機(jī)構(gòu)建農(nóng)機(jī)機(jī)耕道行駛模式,其次采用橫縱向解耦的方法,通過改進(jìn)狀態(tài)柵格法分別對農(nóng)機(jī)速度行為和軌跡行為進(jìn)行決策,隨后利用二次規(guī)劃方法生成滿足多目標(biāo)、多約束條件的農(nóng)機(jī)軌跡和速度,得到最優(yōu)路徑,最后在多種行駛環(huán)境中進(jìn)行仿真和實(shí)車試驗(yàn),行駛參考速度為2 ... (共10頁)