芒果采收車機械臂運動特性分析及試驗
農(nóng)業(yè)工程學(xué)報
頁數(shù): 10 2024-01-29
摘要: 為提高芒果采收車機械化采摘的適應(yīng)性,該研究采用多體動力學(xué)理論方法對其機械臂的運動特性進行分析。首先,結(jié)合芒果生長和農(nóng)藝特征及采摘機械臂幾何構(gòu)型與向量特性,運用D-H法建立了機械臂運動學(xué)模型以探索其運動特性,并進行末端執(zhí)行器運動軌跡規(guī)劃。軌跡規(guī)劃結(jié)果表明末端執(zhí)行器運動平穩(wěn),滿足芒果采摘運動要求。進一步地,利用拉格朗日法構(gòu)建了機械臂的動力學(xué)模型,對其進行了正逆動力學(xué)仿真驗證,以深入... (共10頁)