考慮滑移滑轉(zhuǎn)的雙電機(jī)履帶底盤路徑跟蹤算法
農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)
頁(yè)數(shù): 9 2024-06-12
摘要: 針對(duì)履帶底盤田間作業(yè)時(shí)由于土壤松軟、田面不平整導(dǎo)致履帶滑移滑轉(zhuǎn)、自動(dòng)導(dǎo)航路徑跟蹤精度低的問題,該研究提出了考慮滑移滑轉(zhuǎn)的履帶底盤路徑跟蹤算法,基于履帶底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)模型推導(dǎo)出表征滑移滑轉(zhuǎn)特性的轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù),并設(shè)計(jì)了一種基于預(yù)瞄模型的模糊控制路徑跟蹤算法。該方法在純模糊控制基礎(chǔ)上通過預(yù)瞄模型確定預(yù)瞄點(diǎn),進(jìn)而得到橫向偏差與航向偏差,同時(shí)在常規(guī)模糊控制器中引入轉(zhuǎn)向半徑修正系數(shù),建立橫... (共9頁(yè))