農(nóng)業(yè)物料移運機器人協(xié)同作業(yè)時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法

摘要： 為了解決機器人將農(nóng)產(chǎn)品從收獲場所轉(zhuǎn)移到倉庫或運輸車輛存在的移動軌跡和作業(yè)軌跡相對獨立且耗時長的問題，本文設(shè)計一種物料移運機器人，并提出一種物料移運機器人協(xié)同作業(yè)時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法，獲得機器人作業(yè)系統(tǒng)和行駛系統(tǒng)協(xié)同作業(yè)的時間最優(yōu)軌跡。該方法建立機器人協(xié)同作業(yè)的運動學(xué)模型和動力學(xué)模型，對物料移運機器人開展時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃，并基于Lyapunov理論設(shè)計控制律減少跟蹤誤差，最后通過... （共17頁）