基于EnlightenGAN圖像增強(qiáng)的自然場景下蘋果檢測方法

摘要： 自然光照下陰影會降低采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)對蘋果目標(biāo)的準(zhǔn)確感知能力，導(dǎo)致采摘效率低。本研究采用EnlightenGAN算法進(jìn)行圖像增強(qiáng)，以實(shí)現(xiàn)陰影的去除和蘋果目標(biāo)檢測精度的提升。首先通過圖像光照歸一化處理得到自正則化注意力圖，達(dá)到圖像陰影檢測的目的，再采用注意力引導(dǎo)的U-Net作為生成器骨干網(wǎng)絡(luò)得到增強(qiáng)后的圖像，然后通過全局-局部判別器來比對圖像信息，最終在生成器和判別器的對抗中達(dá)... （共14頁）