特定場景下的電動(dòng)輪椅自主跟隨與避障系統(tǒng)

摘要： 面向老年和殘障人群出行需求，本文在自主研發(fā)的輪椅基礎(chǔ)上，提出了一種具有補(bǔ)償機(jī)制的電動(dòng)輪椅自主跟隨與避障雙層結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)。外層采用最小二乘優(yōu)化的三邊定位算法實(shí)現(xiàn)定位。當(dāng)跟隨信號消失后，引入補(bǔ)償目標(biāo)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)對電動(dòng)輪椅跟隨速度大小的控制。內(nèi)層利用模糊控制算法實(shí)現(xiàn)多傳感器信息融合，有效解決了電動(dòng)輪椅跟隨與避障過程中的方向控制問題?；陂_發(fā)的電動(dòng)輪椅控制器完成了多種跟隨和避障測試實(shí)驗(yàn)。實(shí)...