新型線驅(qū)動(dòng)式微創(chuàng)手術(shù)器械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘要： 在微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，傳統(tǒng)線驅(qū)動(dòng)式手術(shù)器械的偏擺關(guān)節(jié)與夾持器的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)之間存在運(yùn)動(dòng)耦合，這會(huì)對(duì)手術(shù)器械的運(yùn)動(dòng)精度產(chǎn)生不良影響。為此，提出了一種新型的四自由度線驅(qū)動(dòng)式手術(shù)器械，其偏擺關(guān)節(jié)采用行星齒輪式結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)偏擺關(guān)節(jié)與夾持器之間的運(yùn)動(dòng)解耦。首先，對(duì)傳統(tǒng)線驅(qū)動(dòng)式手術(shù)器械的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合問(wèn)題進(jìn)行了分析。然后，設(shè)計(jì)了行星齒輪式轉(zhuǎn)動(dòng)的偏擺關(guān)節(jié)，并通過(guò)幾何理論分析證明了其具有極低的關(guān)節(jié)...