欠驅(qū)動無人艇固定時間軌跡跟蹤控制

摘要： [目的]針對欠驅(qū)動無人艇系統(tǒng)內(nèi)部存在模型參數(shù)不確定以及外部受到未知干擾等問題，提出一種具有抗干擾能力的固定時間軌跡跟蹤控制策略。[方法]首先，通過模型轉(zhuǎn)換將跟蹤誤差系統(tǒng)分為2個子系統(tǒng)，分別開展控制器設(shè)計(jì)；然后，為解決系統(tǒng)內(nèi)外的未知干擾問題，基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和最小參數(shù)學(xué)習(xí)法對不確定項(xiàng)進(jìn)行估計(jì)，從而保證系統(tǒng)具有抗干擾能力；最后，將雙曲正切函數(shù)與滑?？刂葡嘟Y(jié)合，提出一種基于固定時間... （共8頁）