用于管道檢測機器人的微型化成像系統(tǒng)（特邀）

摘要： 管道機器人是對復雜系統(tǒng)中管道損傷進行檢測和評估的主要工具之一，通過沿行進方向搭載成像系統(tǒng)，實現(xiàn)了在管道中的運動導航和內(nèi)環(huán)境觀察。然而，這會導致管壁信息存在于圖像傳感器邊緣，不可避免地會受到鏡頭畸變的影響而降低對損傷的檢測精度，提高對損傷的定量難度。而搭載額外的成像系統(tǒng)觀察管壁會大大增加機器人的承載負荷和整體體積，尤其在小尺寸管道機器人中。設(shè)計一款適用于管道機器人的微型化管壁成像...