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基于全景視覺(jué)的無(wú)人船水面障礙物檢測(cè)方法

計(jì)算機(jī)工程 頁(yè)數(shù): 9 2023-07-06
摘要: 無(wú)人船航行時(shí)水面障礙物檢測(cè)因視角不足,導(dǎo)致漏檢或誤檢,同時(shí)為滿足無(wú)人船安全正常作業(yè)的需求,提出基于全景視覺(jué)的無(wú)人船水面障礙物目標(biāo)檢測(cè)方法。與傳統(tǒng)的單目和雙目視覺(jué)相比,全景視覺(jué)具有水平方向大視場(chǎng)監(jiān)控的優(yōu)點(diǎn)?;诙嗄咳耙曈X(jué)系統(tǒng)獲得待拼接圖像,在加速穩(wěn)健特征(SURF)算法的基礎(chǔ)上進(jìn)行圖像配準(zhǔn),引入k維樹(shù)來(lái)構(gòu)建數(shù)據(jù)索引,實(shí)現(xiàn)搜索空間級(jí)分類并進(jìn)行快速匹配。通過(guò)M估計(jì)樣本一致算法對(duì)匹配... (共9頁(yè))

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