助行康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)步態(tài)控制方法研究

摘要： 為了提高助行康復(fù)機(jī)器人在不同坡度上的穩(wěn)定性，合理的步態(tài)控制方法顯得尤為重要。這里以助行康復(fù)機(jī)器人為研究對(duì)象，提出了一種將長(zhǎng)短期記憶網(wǎng)絡(luò)和動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元結(jié)合的步行康復(fù)機(jī)器人自適應(yīng)步態(tài)控制方法。將傳感器采集信息與動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元中步態(tài)控制項(xiàng)相結(jié)合，對(duì)參考步態(tài)進(jìn)行調(diào)整。同時(shí)通過更改動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)基元的時(shí)間項(xiàng)和空間項(xiàng)對(duì)步態(tài)進(jìn)行二次調(diào)整以適應(yīng)不同的坡度。通過試驗(yàn)對(duì)該控制方法的可用性進(jìn)行驗(yàn)證。結(jié)果表明...