基于動(dòng)力學(xué)模型的手術(shù)器械夾持力估計(jì)研究

摘要： 手術(shù)器械夾持力估計(jì)問(wèn)題一直是微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人手術(shù)器械研究的重點(diǎn)。在微創(chuàng)手術(shù)過(guò)程中，夾持力過(guò)大會(huì)造成組織損傷，夾持力過(guò)小會(huì)使縫合針等脫落，引發(fā)危險(xiǎn)。因此，研究如何估計(jì)手術(shù)器械夾持力是非常有必要的。根據(jù)手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，提出了一種基于動(dòng)力學(xué)模型的夾持力估計(jì)方法。建立的模型考慮了手術(shù)器械動(dòng)力學(xué)模型、絲傳動(dòng)系統(tǒng)力和位移傳遞特性和直流電動(dòng)機(jī)特性，得到了手術(shù)器械電動(dòng)機(jī)電流和夾持力之間的關(guān)系...