下肢穿戴式助行器結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真分析

摘要： 設(shè)計了一款下肢穿戴式助行器，主要作用是輔助腦卒中、偏癱等有下肢運動障礙的患者進(jìn)行日常行走活動。首先，在對下肢運動機制、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)以及自由度組成分析的基礎(chǔ)上，建立了下肢穿戴式助行器的三維結(jié)構(gòu)模型；應(yīng)用三維紅外動作捕捉系統(tǒng)采集正常人行走步態(tài)數(shù)據(jù)，擬合出對應(yīng)關(guān)節(jié)角度曲線；建立助行器簡化D-H模型，對助行器進(jìn)行了運動學(xué)建模分析；將動作捕捉實驗（簡稱動捕實驗）采集的步態(tài)數(shù)據(jù)作為仿真驅(qū)動，對...