一種新型弱耦合并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復機構(gòu)設計及運動控制

摘要： 針對髖關(guān)節(jié)功能障礙人群，提出了一種新型弱耦合并聯(lián)髖關(guān)節(jié)康復機構(gòu)，該機構(gòu)與人體下肢組成封閉運動鏈，使其具有3個轉(zhuǎn)動自由度，且其轉(zhuǎn)動中心與人體髖關(guān)節(jié)中心重合，可滿足髖關(guān)節(jié)康復運動需求。采用封閉矢量法建立了人-機逆運動學模型；采用數(shù)值法建立了人-機正運動學模型；基于模糊控制理論，設計了模糊自適應比例-微分（Proportional-Derivative,PD）控制器，利用跟蹤誤差及其...