AUV復(fù)合浮力調(diào)節(jié)裝置的設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)

摘要： 針對(duì)長(zhǎng)程自主式水下航行器（AUV）在使用推進(jìn)器定深巡航、上浮下潛能耗高以及傳統(tǒng)浮力布置方式帶來重心改變控制復(fù)雜等問題。提出了一種復(fù)合浮力調(diào)節(jié)裝置，該裝置在結(jié)構(gòu)上獨(dú)立成段，集成了浮力調(diào)節(jié)和重心調(diào)節(jié)功能?？稍跐M足浮力調(diào)節(jié)的同時(shí)，利用剩余空間實(shí)現(xiàn)對(duì)俯仰角的控制。并采用一種新的浮力模塊布置方式，通過理論計(jì)算驗(yàn)證了該裝置可以在AUV上浮、懸浮、下潛過程中保持一定姿態(tài)。搭建了復(fù)合浮力裝置樣... （共6頁(yè)）