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基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-PID控制的水面無人艇控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

控制工程 頁數(shù): 7 2024-07-20
摘要: 為了提高在存在外界干擾和障礙物的環(huán)境下水面無人艇(unmanned surface vehicle,USV)控制系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和魯棒性,提出了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)-PID控制算法。首先,使用人工勢場法規(guī)劃路徑,得到一條從起點(diǎn)到終點(diǎn)的可行路徑;然后,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自學(xué)習(xí)能力修正控制參數(shù),實(shí)現(xiàn)控制參數(shù)的實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié),精確調(diào)控USV沿著規(guī)劃好的路徑行進(jìn)。在不同環(huán)境下進(jìn)行仿真測試,仿真結(jié)果表明,與常... (共7頁)

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