基于擾動(dòng)觀測(cè)器的水面無人船自適應(yīng)模糊控制器設(shè)計(jì)
控制理論與應(yīng)用
頁數(shù)： 12 2023-03-28
摘要： 為了使水面無人船(USV)獲得更好的跟蹤性能,本文設(shè)計(jì)了基于擾動(dòng)觀測(cè)器和命令濾波器的自適應(yīng)模糊控制器.對(duì)于該系統(tǒng)存在建模不確定性和外部環(huán)境的擾動(dòng),采用模糊邏輯系統(tǒng)(FLS)和一個(gè)新的擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)其進(jìn)行逼近和補(bǔ)償.在擾動(dòng)觀測(cè)器和控制器中加入了一個(gè)新的自適應(yīng)參數(shù),用來改善控制精度.基于此,本文設(shè)計(jì)了命令濾波反步控制方法,可以保證系統(tǒng)在所有狀態(tài)下都是有界的,且跟蹤誤差在有限時(shí)間內(nèi)小于... （共12頁）
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