基于干擾特性指標(biāo)與推力分配的載人潛水器容錯(cuò)控制

摘要： 載人潛水器在深海復(fù)雜惡劣的環(huán)境中運(yùn)行,容易受到外部環(huán)境干擾和推進(jìn)器故障的困擾,本文將干擾特性指標(biāo)與基于推力分配的主動(dòng)容錯(cuò)控制方法相結(jié)合,提出了一種新的主動(dòng)容錯(cuò)控制方法.首先,建立了載人潛水器系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型;其次,設(shè)計(jì)非線性干擾觀測器估計(jì)系統(tǒng)所受的集總干擾,并設(shè)計(jì)無推進(jìn)器故障時(shí)的控制器;然后,針對(duì)推進(jìn)器故障問題,引入權(quán)重矩陣進(jìn)行推力分配以保護(hù)故障推進(jìn)器,并設(shè)計(jì)了干擾特性指標(biāo)表示干... （共10頁）