非線性變參數(shù)無人船艏向H_∞魯棒控制

摘要： 針對水流沖擊引起無人船(unmanned surface vehicle,USV)轉(zhuǎn)艏呈現(xiàn)非線性特點,建立基于轉(zhuǎn)艏運動的非線性變參數(shù)(nonlinear parameter-varying,NPV) USV模型,并提出一種NPV H_∞艏向控制方法,以提高艏向調(diào)節(jié)的快速性和魯棒性.首先,考慮低展弦比機翼理論能較好地描述船體受水流沖擊的特點,建立基于水動力阻尼的非線性Fossen... （共10頁）