帶有輸入量化的分布式多無(wú)人船舶自適應(yīng)模糊編隊(duì)控制

摘要： 針對(duì)復(fù)雜海洋環(huán)境下,欠驅(qū)動(dòng)水面無(wú)人船舶(USV)編隊(duì)控制任務(wù)中存在的模型不確定性、參數(shù)攝動(dòng)及輸入量化等問(wèn)題,提出一種考慮輸入量化的分布式欠驅(qū)動(dòng)多無(wú)人船舶自適應(yīng)模糊編隊(duì)控制算法.首先,在USV運(yùn)動(dòng)學(xué)子系統(tǒng),設(shè)計(jì)基于擴(kuò)張狀態(tài)觀(guān)測(cè)器(ESO)的分布式制導(dǎo)律,分別實(shí)現(xiàn)對(duì)期望路徑的跟蹤、鄰居USV速度信息的估計(jì)以及海流引起的運(yùn)動(dòng)學(xué)偏移的補(bǔ)償;其次,在USV動(dòng)力學(xué)子系統(tǒng),通過(guò)使用模糊邏輯系... （共9頁(yè)）