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基于事件觸發(fā)機(jī)制的多自主水下航行器協(xié)同路徑跟蹤控制

自動化學(xué)報 頁數(shù)： 11 2022-10-21
摘要： 針對考慮外部海洋環(huán)境擾動和內(nèi)部模型不確定性的多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV),研究其在通信資源受限和機(jī)載能量受限下的協(xié)同路徑跟蹤控制問題.首先,針對水聲通信信道窄造成的通信資源受限問題,設(shè)計一種基于事件觸發(fā)機(jī)制(Event-triggered mechanism, ETM)的協(xié)同通信策略;然后,針對模型不確定性和海洋環(huán)境擾... （共11頁）

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