干擾條件下無人艇編隊(duì)有限時間同步控制

摘要： 針對有限時間控制中各狀態(tài)分量收斂時間不同問題,提出一種無人艇編隊(duì)有限時間同步控制框架,在此框架下設(shè)計(jì)的有限時間同步編隊(duì)控制方法可巧妙地達(dá)到無人艇所有自由度編隊(duì)誤差在同一時刻收斂到平衡點(diǎn).首先,針對現(xiàn)有干擾觀測器與時間同步穩(wěn)定框架不兼容問題,設(shè)計(jì)有限時間同步干擾觀測器;然后,利用比例保持特性設(shè)計(jì)有限時間同步編隊(duì)控制器,并驗(yàn)證了所提控制方法的穩(wěn)定性;最后,通過3艘無人艇編隊(duì)進(jìn)行仿真... （共12頁）