基于SMPA的半掛車自動(dòng)泊車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究
汽車工程
頁數(shù): 12 2024-04-25
摘要: 半掛車輛的非穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)學(xué)特性為其泊車過程中自主運(yùn)動(dòng)規(guī)劃帶來嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。針對(duì)半掛車在多障礙物的靜態(tài)場景中泊車運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法效率低、結(jié)果平滑性差等問題,本文提出了序列式運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法(sequential motion planning algorithm, SMPA)。首先,提出了基于二次規(guī)劃策略和改進(jìn)雙向快速擴(kuò)展隨機(jī)樹(bidirectional rapidly-exploring r... (共12頁)