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無人駕駛車輛路徑跟蹤混合控制策略研究

汽車技術(shù) 頁數(shù)： 10 2024-01-11
摘要： 針對單一控制算法無法同時(shí)滿足無人駕駛車輛對路徑跟蹤精度和控制器求解速度需求的問題，提出一種基于線性二次型調(diào)節(jié)器（LQR）和模型預(yù)測控制（MPC）的混合控制策略。該策略在低速工況下使用線性二次型調(diào)節(jié)器、在高速工況下使用模型預(yù)測控制算法進(jìn)行路徑跟蹤控制，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)基于有限狀態(tài)機(jī)（FSM）的控制算法切換機(jī)制，并通過遺傳算法（GA）對控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，基于CarSim和MATLAB... （共10頁）

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