基于門(mén)控循環(huán)單元和Transformer的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)方法
汽車(chē)技術(shù)
頁(yè)數(shù)： 8 2024-02-26
摘要： 為增強(qiáng)自動(dòng)駕駛車(chē)輛對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境的理解能力及其道路行駛安全性，提出基于門(mén)控循環(huán)單元（GRU）和Transformer的車(chē)輛軌跡預(yù)測(cè)模型STGTF，使用GRU提取車(chē)輛的歷史軌跡特征，通過(guò)雙層多頭注意力（MHA）機(jī)制提取車(chē)輛的時(shí)空交互特征，生成預(yù)測(cè)軌跡。試驗(yàn)結(jié)果表明，預(yù)測(cè)結(jié)果的均方根誤差（RMSE）平均降低7.3%,STGTF在短期預(yù)測(cè)和長(zhǎng)期預(yù)測(cè)方面均有不同程度的提升，驗(yàn)證了模型的有效... （共8頁(yè)）
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