基于增量MPC和轉(zhuǎn)向角優(yōu)化的泊車軌跡跟蹤研究
中國測試
頁數(shù): 8 2023-01-10
摘要: 針對傳統(tǒng)模型預測控制(model predictive control, MPC)下泊車過程中軌跡跟蹤精度較低且實時性較差的問題,提出一種改進的MPC控制方法。首先,基于車輛運動學模型,加入控制量和控制增量約束,設計增量MPC控制器,提升軌跡跟蹤精度;其次,根據(jù)車輛當前狀態(tài),利用卡爾曼濾波算法優(yōu)化轉(zhuǎn)向角,防止轉(zhuǎn)向角出現(xiàn)突變的情況;最后,通過搭建Matlab/Simulink與C... (共8頁)