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基于改進(jìn)Centerfusion的自動(dòng)駕駛3D目標(biāo)檢測(cè)模型

無(wú)線電工程 頁(yè)數(shù): 8 2023-09-01
摘要: 針對(duì)自動(dòng)駕駛路面上目標(biāo)漏檢和錯(cuò)檢的問(wèn)題,提出一種基于改進(jìn)Centerfusion的自動(dòng)駕駛3D目標(biāo)檢測(cè)模型。該模型通過(guò)將相機(jī)信息和雷達(dá)特征融合,構(gòu)成多通道特征數(shù)據(jù)輸入,從而增強(qiáng)目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)的魯棒性,減少漏檢問(wèn)題;為了能夠得到更加準(zhǔn)確豐富的3D目標(biāo)檢測(cè)信息,引入了改進(jìn)的注意力機(jī)制,用于增強(qiáng)視錐網(wǎng)格中的雷達(dá)點(diǎn)云和視覺(jué)信息融合;使用改進(jìn)的損失函數(shù)優(yōu)化邊框預(yù)測(cè)的準(zhǔn)確度。在Nuscene... (共8頁(yè))

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