基于狀態(tài)可觀測性和多模態(tài)數據PF的移動目標跟蹤

摘要： 為了實現對移動目標的跟蹤，提出了一種新穎的基于目標狀態(tài)可觀測性和多模態(tài)數據粒子濾波(Particle Filter, PF)的跟蹤方案。通過部署在目標移動區(qū)域中的傳感器獲得跟蹤目標的距離和到達方向測量值，對接收到的數據進行預處理來計算PF的觀測值，以形成一個臨時距離圖像。通過利用狀態(tài)更新函數和形成的候選圖像模板確定目標狀態(tài)向量；在PF器中加入額外的加權階段，使得PF器可自適應地... （共8頁）