跨域無人集群協(xié)同反潛搜索方法研究

摘要： 針對(duì)海上反潛搜索問題，提出一種將無人艇作為無人機(jī)的通信中繼的跨域無人集群協(xié)同搜索方法，采用數(shù)字網(wǎng)格地圖表征任務(wù)區(qū)域，構(gòu)建了跨域平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；提出了跨域無人系統(tǒng)的協(xié)作方法，設(shè)計(jì)了無人系統(tǒng)之間的分布式信息融合機(jī)制；設(shè)計(jì)了異構(gòu)平臺(tái)的搜索目標(biāo)函數(shù)，引導(dǎo)無人系統(tǒng)在搜索任務(wù)中實(shí)時(shí)決策。仿真結(jié)果表明：所提方法能夠有效適用于文中反潛搜索任務(wù)想定，跨域平臺(tái)之間能夠通過優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)提高搜索效能。