基于3D激光雷達的水面無人艇靠泊參數(shù)估計

摘要： 為準確地估計靠泊參數(shù)，提出了一種基于艇載3D激光雷達的靠泊參數(shù)估計方法。該方法包括2個主要模塊：無人艇位姿估計和靠泊狀態(tài)估計。無人艇位姿估計模塊采用點云預(yù)處理算法對原始點云進行降采樣并濾除異常值，利用點云配準算法實現(xiàn)了無人艇靠泊過程中的位姿估計。靠泊狀態(tài)估計模塊通過MSAC算法提取泊位邊界信息，并基于此信息計算靠泊參數(shù)。實驗結(jié)果表明：該算法所得無人艇位姿信息和靠泊參數(shù)信息均與實... （共12頁）