基于均方根容積卡爾曼濾波的船舶操縱運動響應(yīng)模型參數(shù)辨識

摘要： 為了解決擴展卡爾曼濾波(extended Kalman filter,EKF)算法在船舶操縱運動模型參數(shù)辨識中存在辨識精度低、穩(wěn)定性差和泛化能力弱的問題，提出了一種基于均方根容積卡爾曼濾波（square root cubature Kalman filter,SRCKF)的辨識算法。在CKF框架下將方差矩陣的均方根代替原始方差矩陣，使用三角分解對其進行預測和更新以提高辨識的穩(wěn)定... （共10頁）