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改進(jìn)雙向快速搜索隨機(jī)樹的無人艇路徑規(guī)劃

系統(tǒng)工程與電子技術(shù) 頁數(shù)： 8 2023-10-24
摘要： 針對(duì)雙向快速搜索隨機(jī)樹(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路徑規(guī)劃時(shí)存在搜索效率低、路徑拐點(diǎn)較多等問題，提出一種改進(jìn)BI-RRT的水面無人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路徑規(guī)劃算法。該算法采取了極度貪心的思想、高斯偏置隨機(jī)點(diǎn)采樣方法以及啟發(fā)式的節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展策略，同時(shí)... （共8頁）

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