基于雙模式切換的機載慣性/雷達組合導航方法

摘要： 針對機載慣性導航系統(tǒng)(inertial navigation system, INS)/毫米波雷達組合導航系統(tǒng)中，毫米波雷達測角隨機常值誤差會帶來定位精度損失問題，提出一種基于容積卡爾曼濾波算法的雙模式自適應(yīng)雙重切換INS/毫米波雷達組合導航方法。將組合導航過程分為斜距角位置匹配與相對位置矢量匹配兩個階段，并對導航系統(tǒng)建模方法進行改進，將測角常值誤差導致的位置誤差從組合誤差中分...