基于多模態(tài)中間表示的端到端自動駕駛模型

摘要： 對駕駛環(huán)境的準確理解是實現(xiàn)自動駕駛的先決條件之一。為提高自動駕駛車輛的場景理解能力，提出了一種基于語義分割、水平視差和角度編碼的多模態(tài)中間表示的端到端自動駕駛模型。該端到端自動駕駛模型利用深度學習技術構建感知-規(guī)劃網絡。感知網絡以RGB和深度圖為輸入生成多模態(tài)中間表示，實現(xiàn)道路環(huán)境及周圍障礙物的空間分布描述；規(guī)劃網絡使用多模態(tài)中間表示進行道路環(huán)境特征提取和航路點預測?；贑AR... （共9頁）